结草衔环，古时寓意着对恩情的铭记与回报，即便生死相隔亦不忘恩。此成语后多用来象征报恩之情。其中，“结草”意指将草束成绳，绊倒敌人以救恩人，“衔环”则是指口中含着玉环。而“执鞭坠镫”则比喻因敬仰而心甘情愿地跟随在他人身边。

“结草”这一典故出自《左传·宣公十五年》。公元前594年秋季，秦桓公率军攻打晋国，晋秦两军在晋地辅氏（今陕西大荔县）展开激战。晋将魏颗与秦将杜回遭遇，双方激烈交战，难分胜负。就在此时，魏颗忽见一位老人用草绳套住杜回，使其站立不稳，最终被魏颗俘虏，晋军因此大败秦军。

原来，晋国大夫魏武子有一爱妾祖姬，未曾生育。魏武子病重时，曾对儿子魏颗叮嘱：“我若不幸去世，你必须为她寻得良配。”后来，魏武子病情加重，又对魏颗说：“我死后，你须让她殉葬，以伴我于黄泉之下。”魏武子去世后，魏颗并未遵从父亲临终遗愿，将祖姬殉葬，而是将她嫁与他人。其弟对此表示不解，质问魏颗为何不遵父命。魏颗解释道：“父亲病重时，神智已不清醒，我嫁此女，乃是根据父亲清醒时的吩咐。”

晋军获胜后，当晚魏颗梦见那位白天为他结绳绊倒杜回的老人。老人自称是魏颗嫁出的妻子的父亲，感谢魏颗没有遵从父亲昏乱时的遗愿，使女儿得以幸免，因此结草抵抗杜回以报答魏颗的恩情。